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「お受け取り下さい」という場合は、Please accept …を使ったりもするようですね。たぶん英語なりの謙譲表現。これをPlease receive …にしたら、ちょっと押しつけがましく見られそう……。
しかしreceiveもフォーマル寄り（書き言葉寄り）の言葉ではあるので、例えば"when you receive it"とか"as soon as you receive it"であれば大丈夫という、……うーん、英語のニュアンスは難しい。これらの場合は、相手が郵便等を受け取るのが当然である（相手も了解している）状況なので、ニュートラルなreceiveを使っても大丈夫なのかなと思います。（続）
（つづき）
口語的な表現としては、「受け取る」は"get"でだいたい表せてしまったり……。例えば、「市役所へ証明書を受け取りに行く」とかであれば、「取りに行く」状況なのは自明ですし、相手に気を遣う必要もないので、シンプルに"get ○○ at the city hall"でいいかなあと思います。
collectだと、やはり同種のものを複数集めるとか、お金を集める（collect money=集金、collect tax=徴税、collect debt=借金取り立て）という方向性ですね。